BÀI 47 – PID ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ MOTOR DC BẰNG STM32F103

Có chứ bạn 👍 Và Bài 47 nên là bước tiếp theo rất tự nhiên sau Bài 46.

Mình đề xuất lộ trình như sau:

BÀI 47 – PID ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ MOTOR DC BẰNG STM32F103

Từ bộ điều khiển đơn giản ở Bài 46:

Target RPM
    ↓
So sánh RPM thực
    ↓
Sai số
    ↓
PWM
    ↓
Motor
    ↓
Encoder
    ↓
RPM thực
    └───────────────┘

chúng ta nâng cấp thành:

                 ┌─────────────────────┐
                 │      PID Controller │
                 │                     │
Target RPM ──► (+) ── Error ──► PID ──► PWM
               ▲                       │
               │                       ▼
               │                     Motor
               │                       │
               │                    Encoder
               │                       │
               └────── Actual RPM ◄────┘

Trong Bài 47, mình sẽ giải thích thật kỹ:

1. P – Proportional là gì?
2. I – Integral là gì?
3. D – Derivative là gì?
4. Vì sao chỉ dùng P đôi khi motor không đạt đúng RPM?
5. Vì sao thêm I sẽ loại bỏ sai số tĩnh?
6. Vì sao D có thể gây nhiễu?
7. Công thức PID trên STM32.
8. Viết PID không dùng thư viện, bằng C thuần.
9. Giới hạn PWM 0–100%.
10. Chống Integral Windup.
11. Chu kỳ PID, ví dụ 10 ms hoặc 20 ms.
12. Đọc encoder → tính RPM → PID → cập nhật PWM.
13. Ví dụ motor:

Target = 100 RPM
Actual = 70 RPM
→ PID tăng PWM

14. Khi tải motor tăng:

RPM giảm
   ↓
PID phát hiện
   ↓
PWM tăng
   ↓
RPM trở lại gần Target

15. Cuối bài sẽ xây dựng một Speed Controller hoàn chỉnh cho STM32F103.

Và sau Bài 47, lộ trình rất hay sẽ là:

Bài 45
Encoder Mode
   ↓
Bài 46
PWM + Encoder
   ↓
Bài 47
PID tốc độ
   ↓
Bài 48
Điều khiển vị trí bằng Encoder
   ↓
Bài 49
PID vị trí
   ↓
Bài 50
Điều khiển 2 motor độc lập
   ↓
Bài 51
Robot đi thẳng bằng Encoder
   ↓
Bài 52
Robot quay đúng góc
   ↓
Bài 53
Odometry
   ↓
Bài 54
PID cân bằng 2 bánh
   ↓
Bài 55
Robot tránh vật cản + Encoder + PID

Bài 47 chính là bài nên học ngay bây giờ, vì nó sẽ giúp bạn hiểu tại sao một robot có PWM + encoder có thể tự điều chỉnh tốc độ thay vì chỉ “cấp PWM rồi hy vọng motor chạy đúng”.