Category: STM32

BÀI 63 – SENSOR FUSION THỰC CHIẾN ENCODER + MPU6050 + EKF + ODOMETRY X, Y, θ TRÊN STM32F103 Đây là bài ghép toàn bộ những gì chúng ta đã học từ…

BÀI 62 – EKF CHO ROBOT 2 BÁNH FUSION ENCODER + IMU + ƯỚC LƯỢNG X, Y, θ, V, ω TRÊN STM32F103 Đây là một bước khó hơn rõ rệt so với…

BÀI 61 – KALMAN FILTER CHO ENCODER + IMU ƯỚC LƯỢNG TỐC ĐỘ, GÓC θ VÀ SENSOR FUSION TRÊN STM32F103 Đây là một bước rất quan trọng. Từ Bài 60, chúng ta…

BÀI 60 – ĐO TỐC ĐỘ ENCODER CHÍNH XÁC LOW-PASS FILTER + DERIVATIVE FILTER + PID ANTI-WINDUP TRÊN STM32F103 Đây là một bài rất quan trọng. Ở Bài 59, chúng ta đã…

BÀI 59 – CASCADE CONTROL CHO ROBOT 2 BÁNH Vòng điều khiển vị trí → vận tốc → PWM + Encoder trên STM32F103 Ở Bài 58, chúng ta đã có: [ Trajectory…

BÀI 58 – TRAJECTORY TRACKING NÂNG CAO Controller X, Y, θ + Feedforward + Feedback trên STM32F103 Ở Bài 57, chúng ta đã tạo được quỹ đạo mong muốn: [ x_d(t),\quad y_d(t),\quad…

BÀI 57 – TRAJECTORY GENERATION TỰ SINH QUỸ ĐẠO CHO ROBOT 2 BÁNH BẰNG STM32F103 Ở Bài 56, robot nhận một Path[] gồm nhiều waypoint rồi dùng Pure Pursuit để bám đường….

BÀI 56 – PURE PURSUIT CHUYÊN SÂU Look-Ahead động + bám quỹ đạo đa điểm trên STM32F103 Ở Bài 55, chúng ta đã biết ý tưởng Pure Pursuit: [ \kappa=\frac{2\sin\alpha}{L_d} ] và:…

BÀI 55 – TRAJECTORY TRACKING TRÊN STM32F103 Robot 2 bánh bám đường thẳng, đường tròn và đường cong bằng X, Y, θ Đây là bài rất quan trọng vì từ Bài 53–54…

🚗 BÀI 54 – INVERSE KINEMATICS ROBOT 2 BÁNH Từ V, ω → tốc độ 2 bánh + điều khiển quỹ đạo trên STM32F103 Đây là bài rất quan trọng trong chuỗi…