BÀI 42 – ĐIỀU KHIỂN SERVO BẰNG TIMER PWM TRÊN STM32F103

Từ `PSC + ARR + CCR` đến điều khiển servo 0°–180°

Đây là bài rất hay vì chúng ta sẽ không dùng thư viện Servo.

Chúng ta sẽ tự làm hoàn toàn bằng:

RCC
GPIO
TIM2
PSC
ARR
CCR
PWM

Mục tiêu cuối bài:

STM32F103
     │
     │ PWM
     ▼
   PA0 ─────────► Servo
                  │
             ┌────┴────┐
             │         │
            0°        180°

1. Servo khác motor DC như thế nào?

Đầu tiên phải phân biệt.

Motor DC

Ta thường điều khiển:

PWM → tốc độ
DIR → chiều

Servo RC

Ta gửi:

PWM pulse width → vị trí

Ví dụ:

1.0 ms  → khoảng 0°
1.5 ms  → khoảng 90°
2.0 ms  → khoảng 180°

Vì vậy:

Servo không quan tâm đơn giản đến Duty % như LED hoặc motor DC; nó chủ yếu giải mã độ rộng của từng xung điều khiển.

2. Tín hiệu servo trông như thế nào?

Một tín hiệu servo điển hình:

              Ton
          ┌────────┐
          │        │
──────────┘        └────────────────────────
          <-------->
             1 ms

          <------------- 20 ms -------------->

Một xung được lặp lại khoảng:

20 ms

tương đương:

[
f \approx 50Hz
]

3. Ba thông số cần nhớ

Đối với servo RC loại phổ biến:

Chu kỳ ≈ 20 ms
Tần số ≈ 50 Hz

Độ rộng xung quyết định vị trí:

≈ 1 ms   → 0°
≈ 1.5 ms → 90°
≈ 2 ms   → 180°

Lưu ý: đây là giá trị điển hình, không phải mọi servo đều giống hệt nhau. Một số servo có thể dùng khoảng xung khác