BÀI 46 – ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ MOTOR DC BẰNG ENCODER + PWM TRÊN STM32F103

Đây là bài rất quan trọng, vì từ bài này chúng ta chuyển từ:

“Cho motor chạy bằng PWM”

sang:

“Ra lệnh motor chạy đúng tốc độ mình muốn.”

Đây chính là bước đầu tiên của điều khiển vòng kín – Closed-loop Control.

1. Ôn lại Bài 41 và Bài 45

Ở Bài 41:

STM32
  │
  ▼
PWM
  │
  ▼
Motor

Ví dụ:

PWM = 50%;

Motor chạy.

Nhưng có vấn đề:

PWM = 50%

không có nghĩa motor luôn chạy ở 50% tốc độ tối đa.

Ở Bài 45:

Motor
  │
  ▼
Encoder
  │
  ▼
TIM Encoder Mode
  │
  ▼
CNT

Encoder cho chúng ta biết motor thực sự đang quay như thế nào.

2. Ghép hai bài lại

Bây giờ:

                 ┌──────────────┐
                 │              │
PWM ───────────► │    MOTOR     │
                 │              │
                 └──────┬───────┘
                        │
                        ▼
                     ENCODER
                        │
                        ▼
                   TIM Encoder
                        │
                        ▼
                    RPM thực

Ta lấy:

RPM thực

so sánh với:

RPM mong muốn

rồi điều chỉnh PWM.

Đó chính là:

CLOSED-LOOP SPEED CONTROL

3. Open Loop và Closed Loop

Open Loop

PWM = 60%
   ↓
Motor

Không biết motor đang chạy bao nhiêu RPM.

Closed Loop

Target RPM
    │
    ▼
Controller
    │
    ▼
  PWM
    │
    ▼
 Motor
    │
    ▼
Encoder